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上述方式创建了 ROS package，然后就可以在其中编写 源文件了，可用的语言主要是 c++, python，我们现在的项目中还用到了 Julia。这里就不再细述具体的源文件编写过程了。

创建好了源文件，如果是 c++ 编写的，要编译一下。这里要设置好 package.xml 和 CMakeLists.txt 中的信息。如果依赖的 package 已经设置好了，就不需要修改 package.xml 了，只需要在 CMakeLists.txt 中添加源文件对应的编译信息如下：

实际上在 CMakeLists.txt 中有非常全面的模板，很容易找到在哪里添加这些编译文件信息。

设置好了编译信息，就可以回到 workspace 的 src 所在文件夹中，用如下命令编译：

该命令可以一次性编译 src 中的所有 package。如果只想编译指定的 package，可以用如下命令：

但是，这个命令似乎有时不太管用，根据我们的实际经验，最有效的方法是用如下的 whitelist 命令：

这样就是只编译 package1 和 package2。但是要注意，该命令中的 whitelist 具有记忆功能。用完该命令之后，下次如果要编译 src 中所有的 package，如果只用 catkin_make，则还是只编译 whitelist 中的 package，需要用如下命令清除一下 whitelist

以上就是我们使用 ROS 中的一些基本操作，希望其中的一些内容对读者有帮助。

Written by SH

Revised by QP

ROS 5.0以上没用过.

我用的是ROS3.30的.

刚开始用I5 来做,,居然不支持这么高的硬件,后来配了一台E系列的CPU来做服务器.

你到ROS官网去看一下,是否支持I3以上的CPU,如果支持,搞一台I3也不错.

如果不支持,还是选择E系列的CPU为佳.

网卡肯定选择INTEL 原装的服务器网卡.

导入ROS汉化包的步骤如下：

1.首先需要下载ROS汉化包，可以在ROS官网上找到对应版本的汉化包进行下载。

2.将下载好的汉化包解压缩后，将其中的中文语言包（.po格式）复制到我们要翻译的ROS程序的“locale/zh_CN/LC_MESSAGES”目录下。该目录包含了原始的英文翻译文件。

3.打开终端，使用cd命令进入ROS程序所在的工作空间，例如：cd ~/catkin_ws

4.执行以下命令进行编译：catkin_make

5.编译完成后，在终端输入以下命令激活ROS汉化包：source devel/setup.bash

6.最后，在终端输入以下命令来使ROS程序启动时加载中文语言包：export LANG=zh_CN.utf8

这样，当您使用ROS程序时，就会自动加载中文语言包并显示为中文界面。