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Gazebo在智能网联汽车中的应用？

智能车无人驾驶技术是目前人工智能和机器人技术的研究热点，有许多开源平台可以使我们零基础零成本入门无人驾驶技术。本文分享一下目前ROS官网最新推荐的一款开源汽车仿真模拟。使用的平台为Ubuntu 16.04 + ROS Kinetic + Gazebo 8。同时需要具备Docker和nvidia-docker的基础。

Gazebo：

1．点对点设计

ROS = 通讯机制＋开发工具＋应用功能＋生态系统

1.节点（node）--软件模块

执行任务的进程

2.节点管理器（ROS Master）控制中心，提供参数管理

记录每个节点信息

3.话题（topic）--异步通信机制，传输消息(Message)

Talker与Listener 先后顺序无关

一般需要如下七个步骤

双向同步通信机制，类似于常用的web服务器

一般需要如下五个步骤

类似与全局变量的概念

需要及时的更新参数：动态更新参数机制

这里主要介绍通过软件源的方式安装；如果是一些嵌入式设备可以通过编译源码的方式安装。

1.按照官网步骤安装: ;

2.参考一下步骤：

将 ubuntu 的源设置为其自带的主服务器的源,并且将"restricted" "universe" 和"multiverse"都选上。

可能存在改完源仍更新不成功的情况,需要手动修改源

sudo gedit /etc/apt/source.list

把所有的末尾以 universe 的注释都取消然后执行

sudo apt-get update

在机器人开发的时候可能没有终端去发布消息：可以通过命令行去简单测试。

rostopic pub /...

nodelet API提供共享内存的机制，让运行更加高效。

DeveloperPreview（DP）2版本。根据查询ros官网得知，ros版本最新的是DeveloperPreview（DP）2版本。ROS也是RouterOS的缩写routeros是mikrotik公司的软路由产品，MikroTikRouterOS是一种路由作业系统，并通过该软体将标准的PC电脑变成专业路由器。

本文内容都可以在 ROS 官网 wiki （ ）中找到，作者只是根据自己的理解重新阐述了其中的某些内容，或许能帮助读者更好的理解 ROS 系统中的一些概念。首先保证 ROS 已经正确安装了。安装方式可以参考 本博客的另一篇文章 。

简单地说，ROS workspace （工作空间）就是统一存放 ROS 文件的地方，比如一个项目的所有 ROS 文件*** 都放在一个 workspace 中，便于统一管理、编译和调用。

catkin 是目前 ROS 的编译系统，自 ROS Groovy 版本开始使用，取代了之前的 ro*** uild 编译系统。

ROS workspace 中可以包含若干 ROS package，每个 package 内部包含实现某些特定功能的文件。

其中，~ 表示当前用户的 home 目录， -p （parent）参数可以创建某个文件夹和它的父文件夹，也就是两层的路径。这里 workspace 的名字是 catkin_ws，这个名字可以按照自己项目的内容设定，但是 src 这个文件夹的名字是固定的。

初始化工作空间。这里 src 就是以后存放 ROS 源文件的地方。上述命令之后，会在 src 目录下产生 CMakeLists.txt 文件，这实际上是一个链接到ROS 安装目录下的 /opt/ros/kinetic/share/catkin/cmake/toplevel.cmake 一个超链接文件，对工作空间做了一些初始设置。不用去管它，也不要随便修改它。

会一次性编译 src 文件夹中的所有源文件，同时生成 devel 和 build 两个文件夹。

实际上，catkin_make 这个命令并没有特别神奇的地方，它只是把一系列基本的编译命令整合在了一起，一个 catkin_make 命令相当于如下的一系列命令：

如果要深入研究 catkin_make 编译方式，可以参考 这篇文章 。

将 workspace 的信息载入系统环境变量。

这种方法载入的信息只对当前 terminal 有效。新开一个 terminal 就无效了。如果要对每个 terminal 都有效，可以将上述命令写入用户 home 路径下的 .bashrc 文件中：

注意，.bashrc 文件是隐藏文件，在 home 路径下通过命令

命令可以看到。

还要注意， 是将 echo 后边的内容写入文件的尾部，如果用 则要覆盖原文件，一定不要搞错。

编译之后，由于我们只是一个空的 workspace，还没有任何 package，所以没有什么实质性的东西，只是告诉系统这里有个 ROS workspace，算是在系统中注册了一下。

package 是组织 ROS 文件的基本单元，一般来说，每个 package 完成一些特定功能。

package 中至少包含两个文件： package.xml 和 CMakeLists.txt.

package 在 workspace 中的存放结构一般如下：

也可采用其他的结构，但是要注意 package 之间不能嵌套，也就是在一个 package 中，不能再创建另一个 package ，所有 package 都必须是相对独立的目录。

用 catkin 创建 package 的过程很简单，用如下命令：

其中 depend 为依赖的其他 package。这样创建之后，package 中的 CMakeLists.txt 和 package.xml 中会体现出这种依赖关系。创建时也可以不指明依赖关系，在后续编译 package 的时候再补上。

创建好了 package，就可以使用 rospack 相关的命令进行查找、进入等操作了。不过，有时会有延迟，可以用命令

或者

查找、更新一下。