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　　ROS 软件的安全性主要取决于早期贡献者的责任感。开发内部软件时，其整个生命周期都需要控制和维护，并需要储存完整的档案。相比之下，开源软件是由松散组织的开发人员开发的，他们相互信任程度较低，对于档案保存的标准也较低。此外，对于使用开源的最终用户来说，与单一制造商或集成商建立合法的双向关系很难，因为他们和开发者之间缺乏有约束力的服务协议。据Fraunhofer 制造工程与自动化研究所(IPA)研究员Theo Jacobs 的说法，除了经过验证的软件版本，解决方案可能是由一小组程序员维护的自包含模块。但通过使用来自主题密钥验证消息的发送者和听众的认证，可能可以确其保机密性。

　　一些专家也担心，ROS 从未被设计用于工业机器人的传统典型应用，例如喷涂，点焊或弧焊。例如，大多数工业机器人软件都可以调整焊机上的电压和电流通道，以确保达到最佳效果——这不属于ROS 的范畴。然而，通过ROS 可以更容易找到一些新的解决方案，例如：如果工程师想要喷涂出一个之前机器人从未见过的几何图形，ROS 可以相对容易地为搭载有工业视觉的喷涂机器人生成相应路径。

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　　经济方面

　　主要的行业参与者担心其业务模式被淡化。开放自己投入了大量研发资源所获得的核心知识并非是他们所愿意的。他们所特有的硬件可能会失去其优势，并且可能被其他更便宜的硬件轻松替换，而这些便宜的硬件还可以通过ROS 来增强外设。

　　在一定程度上，可以将这种困境与苹果的iOS 和Google 的Android 所采取的做法类比：

　　(1)苹果对App Store 始终保持相对严格的控制，并且一直是iOS 终端设备的唯一硬件供应商。这有助于建立一个快速、稳定和相对安全的系统。其用户群通常会非常快速地更新软件，从而能够更容易地修复错误和解决安全问题。缺点是用户基数较小，未来能为机器学习提供的数据较少。

　　(2)相比之下，Android 采取了一种相当开放的方式，这带来了更广的用户群体，并且这些用户群体可以从各种终端设备中进行选择。但是，这是以反复出现的接口问题为代价的，并且终端设备和软件之间会存在适配错误。设备分化和从第三方安装应用程序使得Android 操作系统易受安全问题的困扰。高度的设备分化也使得Android系统的维护和缺陷修复比iOS 更困难。

　　到目前为止，苹果控制其平台的模式非常成功。与20 世纪90 年代Macintosh 不同的是，现今广大的iOS 用户使得这种模式为苹果带来颇丰的收益。与此同时，几乎没有一家专注于Android 生态系统的硬件公司能够长期盈利。

　　那为什么工业机器人制造商们要开放他们的平台，并提供他们产品控制系统的接口呢?

　　不同机器人制造商对这个问题的看法存在分歧。发那科和库卡系统相对来说比较封闭，其他厂商则采取更加开放的态度：

　　(1)尽管对通过ROS 提供自由的第三方访问也存在着一些担忧，但Yaskawa Motoman 通过高级外设，利用他们的机器人的潜力推动了它早期开源的行动，特别是双臂机器人在自动化装配任务中的使用日益增加。Motoman 认为，搭建一座与他人之间的桥梁将提高互操作性，并从而吸引更多客户。

　　(2)类似的是，作为ROS-I 项目的一部分，工业机器人巨头ABB 为其协作组装机器人Yumi 开放了ROS 接口。

　　关于Motoman SIA20D、ABB 的YuMi 和Universal Robots UR5 等小型机器人，它们不再进行昂贵的研发过程，而是直接使用3D 感知工具来增强其功能。在不久的将来，为特定需求而编写的软件将随着业界需求从高容量、可重复的流程转变为结合了动态轨迹算法和传感器的智能机器人而变得更有实际价值。