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在MEMS组合导航领域，法国SBG公司的ELLIPSE-N与荷兰XSENS公司的MTI-710是两款市场认可度比较高的优秀产品,两款各有特点，不分伯仲。

此类轻型MEMS组合导航，包含了一个基于MEMS 的惯性测量单元，惯性测量单元中集成了三个陀螺仪、三个加速度计、和一个三轴磁力计。惯导信号通过多项误差修正及标定，标准的惯导信号通过增强型的扩展卡尔曼滤波器，将惯性数据和GNSS信号、里程计、以及DGPS 信息等进行融合，在最具挑战的环境中，可以提供非常优越的姿态和导航信息。

该类MEMS组合导航典型特点是：体积小、重量轻、低成本，惯导信号经过专业的补偿校准，原始信息准确可靠。组合导航算法成熟、稳定，经历过多场景、复杂应用模式的反复验证，始终可提供稳定可靠的航向、姿态信息。

法国SBG的ELLIPSE-N与荷兰XSENSMTI-710组合导航在国内小型军用无人机、军用靶机，高端工业无人机上均用非常广泛的应用。据悉该类MEMS组合导航2017年在国内的销售数量超过6000只/套(据不完全统计)。航天9院某款无人机，中船715所拖曳电缆，国家海洋局移动浮标等项目都在大量使用。总参60所也是SBG公司的大用户，后来据说产品上集成的磁传感器在直升机的环境下被磁化干扰很大，对航向有较大的影响，用户希望能屏蔽该信号，通过外接的方式注入磁信号。听说厂家也没提供很有效的支持，该用户正在寻求其他解决方案。

由于该类产品特殊的国外背景，加之核心算法不透明、不开放，通讯协议无法定制修改、特殊应用无法定制开发等特点。该类国外产品的大范围使用也为相关应用埋下的不少隐患。重要、核心部件的国产化一直国防军工项目的基本要求。靶机发射时的大过载，该类产品也一直不能很好的解决（曾多次出现过靶机坠机事件）。较高的成本也一直影响着工业无人机用户的积极性。

因项目国产化需要，目前对西安一家公司生产的一款型号为： “基础性组合导航 PA-GS01型”的产品，进行项目应用评测。该型号产品基于MEMS惯导平台、兼容GPS/BD双模。磁场误差修正模型、磁航向的球形补偿模型，基于扩展卡尔曼滤波器的组合导航算法是该公司核心技术。产品提供组合导航、AHRS、垂直陀螺等多工作模式。该型号产品在车载、机载等多个复杂环境应用模式下被证实是稳定可靠的。

评测分为地面测试和搭载飞行测试两个环节。

参与比测的产品：

MTI-710（荷兰XSENS）VS 基础性组合导航 PA-GS01(国产)

其中红色曲线是国产的PA-GS01，蓝色曲线是MTI-710

实验一：地面测试

路面环境：一、二级路面

载体：越野车改装

实验安装图

搭载飞行实验：某款油动固定翼无人机

起飞方式：弹射起飞

应用场景

其中红色曲线是国产的PA-GS01MEMS组合导航，蓝色曲线是MTI-710 MEMS组合导航

飞行实验1--Att(Pitch/Roll/Head)

飞行实验2 -- Vel_E/N/U