一定要把维基的初级教程跟着做一遍，首先先重点掌握包（package）、节点（node）、话题（Topic）、消息？（massage不知道所对应的中文是什么）、消息类型（messageType）的概念；再掌握Publisher和Subscriber的通讯方法，这两个是用于不同程序包之间的数据交换与传输沟通的功能的。
100分求用ROS2.9.6做软路由的精确教程
一、RouterOS安装:
RouterOS安装配置菜单，用方向键控制光标，用空格键选择或者放弃选项，
按I确定安装。
光纤接入我们一般只需要基本的system，如果是adsl或者modem拨号就需要
选择ppp，dhcp这些我就不用说啦，hotspot就是那种小区上网，连接外网的
时候需要在网页页面输入帐号密码才能上网的组件，isdn是另一种拨号方
式，lcd是那种小液晶显示，ntp是时间服务器和客户端，routing是一些正统
路由协议，telephony是H232，和语音视频有关的协议，如果发现视频连接
有问题，可以考虑安装这个选件，web-proxy网页代理，注意这个除非非常需
要，否则不建议网吧安装，很多网页不适合缓存(例如那些密码页)，其他的
对网吧没什么有价值(arlan,gps等和无线有关，ups这些不用解释吧？)
个人建议安装system,advanced-tools(高级菜单),你可以考虑备选
dhcp,telphony，其他的看实际需要吧。
我一般选择这几项: system. ppp advanced-tools security web-proxy
为了方便学习．你可以全部都装上．．
呵
按I开始
再按两次y
选择完安装组件后按“I”，就进入安装界面，这里系统会问你两个(Y/N)，关
于是否清理硬盘之类的，全“Y”就可以了。
安装完成后会叫你REBOOT。回车就搞定了．
默认帐号：admin，没有密码
破解的2.96
重启时按y
呵呵就破解了．
我们来看看
输入
system“回车”
license“回车”
print“回车”
你就能看到上面的注册信息了，哦，level 6，ISP级别，非常好。
RouterOS的FileSystem不公开，你只能使用限制的几个指令，任何时候你不
知道可以做什么，你都可以输入“?”显示，而“/”则雷同与dos的“cd”。
上面的指令，有点类似于“进入system目录，然后再进入license目录，然后
执行print指令”。
现在我们来配置网卡
输入“setup”，其实RouterOS任何指令你都可以缩写成头三个字母，例如
你只需要输入“set”就可以了。
setup的菜单很简单，
r – reset
l – load驱动
a – 配置网卡
d – 配置DHCP客户端
s – 配置DHCP服务端
p – 配置pppoe
t – 配置pptp
x – 退出菜单
如果你发现你配置错了，最简单的推平办法就是 set – r，或者直接“reset”也可以。
自己多看看．．
嗯，我们现在选择“a”来配置网卡
这里又有一个菜单
a – 增加地址
g – 配置默认网关
x – 退出菜单
选择“a”之后，他会问你要配置那张网卡，他默认会先load出etner2，你要
退一格，把2改成1，这里注意，如果他完全没有显示ether2，而是直接进入
下一个界面，那就是他只认出一张网卡…..
输入内网ip和掩码，
255.255.255.255 = 11111111.11111111.11111111.11111111(这里有32个1，就是32了)
255.255.255.0 = 11111111.11111111.11111111.00000000(这就是24了)
所以输入192.168.0.X/24
我就设为192.168.0.1/24吧
好了.
按x
x
以上步骤已经安装完成了LINUX ROS 了。
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二、RouterOS共享上网配置
现在你可以用在你的
Internet Explorer
里输入你刚才设的地址
我设的是192.168.0.1
呵
点点击下载winbox
打开
Connect To :输入你刚才设的IP.我的是192.168.0.1
Login: 输入用户．我的是admin 刚才没改
Password:密码 空的．刚才也没设
点击Connect
打开winbox
1.点击Interfaces
启用第二块网卡。
2.点击IP-Address
设置第二块网卡的IP 也就是外网IP
比如我的是
假如外网IP是：218.56.165.188
假如外网掩码是：255.255.255.224
我就这样设
Address:218.56.165.188/32
Network: 218.56.165.0
Broadcast:218.56.165.255
后面的就不用说了吧．
窗口模式的．应该都会了吧．
很简单．
看着视频教程操作
3.增加静态路由
再次点去Ip-Route
设置路由表．
很简单
点击＋号
Destination这个如果用0.0.0.0/0
就表示路由所有ip段
其他不懂就不要设了．Gateway:这里就是设网关的
输入你的外网网关
比如我的外网网关为218.66.78.190
4.设置NAT共享上网
点击IP-Firewall
设置共享上网
选Nat
点＋
选第一项General
Chain:srcnat
选第四项Action
设置Action:masquerade
选Mangle
点＋
选第一项General
设置：
Chain:prostrouting
Protocol:6(tcp)
选第二项Advanced
设置：TCP Flags:syn
选第四项Action
Action:change MSS
New TCP MSS:1400
这样设置就可以共享上网了．
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