网络安全检测|网络安全服务|网络安全扫描-香港墨客投资移动版

在开发ROS项目中我们常常想实现电脑开机以后自动运行一些节点，这里就涉及到了Ubuntu中的一些开机自启动问题，ROS节点的启动与其他脚本的自动运行不一样，不能只写使用rc.local的方式写入，这是因为在那个时候，bash环境还没启动，因此加载不了ROS环境，从而导致启动ROS节点失败。 因此我们需要采用其他的方法来启动ROS节点，对于在Ubuntu中启动ROS节点有两种方法可以尝试，第1种是使用ubuntu自带的 startup Application 来设置启动时候的脚本，第2种则是使用ROS中带有的自启动服务 robot_upstart 实现 。 1 startup Application 第一种方法是使用 ubuntu自带的 startup Application 来设置启动时候的脚本，此时bash环境有效。 首先新建一个 mytest.sh 文件 然后填入以下内容 [6]，这里是启动了一个turtlebot的节点和一个小海龟的例子   #! /bin/bash ### BEGIN INIT INFO # Provides: xxxx.com # Required-Start: $local_fs $network # Required-Stop: $local_fs # Default-Start: 2 3 4 5 # Default-Stop: 0 1 6 # Short-Description: mylaunch service # Description: mylaunch service test ### END INIT INFO gnome-terminal -x bash -c "source /opt/ros/kinetic/setup.bash;roslaunch turtlebot_bringup minimal.launch" #新建终端启动节点 sleep 8 #等待8秒 gnome-terminal -x bash -c "source /opt/ros/kinetic/setup.bash;rosrun turtlesim turtlesim_node" & wait exit 0   其中gnome-terminal -x bash -c表示新建bash终端并执行c后面的语句,命令通过’;;’,隔开, !注意,如果是ubuntu 18.04的系统 [6], gnome-terminal -x bash -c需要改写成gnome-terminal – bash -c 接下来，对 mytest.sh 文件修改权限   sudo chmod 777 mytest.sh   这里最好是先测试一下你自己写的.sh文件是否可以运行   ./mytest.sh   在ubuntu 1604中搜索 “startup Application” 会找到配置软件     选定我们新建的mytest.sh文件     这里需要注意，我们需要把当前的账户设置为自动登录     这样重启以后会自动进入桌面然后ros节点，注（我在测试的过程中发现，这种方法必须要设置账户自动登录，应该是进入桌面以后才能运行我们设置的启动脚本） 上述的方法适合自己在调试设备的时候使用，当我们在做产品或者项目的时候，不希望把电脑账户密码告知其他人时，上述的这种方法就无效了，这时候我们可以使用ROS自带的启动服务，将一个ROS包设置为自启动状态，让电脑在开机以后自动启动一个指定的ROS包，然后我们将需要启动的节点全部封装为一个launch文件写入在这个包中。 2 ROS robot_upstart 安装服务 step1: 安装环境   sudo apt-get install ros-kinetic-robot-upstart   step2: 在ROS工作空间下创建一个名为的包 auto_start   catkin_create_pkg auto_start std_msgs roscpp rospy   step3: 在auto_start包下新建一个launch目录，并在launch文件夹中新建一个名为 auto_start.launch 的文件，写入内容：   <launch> <include file="/opt/ros/kinetic/share/turtlebot_bringup/launch/minimal.launch"/> <node pkg="turtlesim" type="turtlesim_node" output="screen"> </node> </launch>   step4: 将 auto_start.launch 文件在小强主机中注册为 auto开机启动服务 a.首先将之前注册的 startup 服务停止和删除,如果是第一次安装 startup，请直接 跳到 b   sudo service auto stop //这里注意auto为注册时候使用的名称 rosrun robot_upstart uninstall auto   b.重新注册 startup 开机启动服务   rosrun robot_upstart install auto_start/launch/auto_start.launch sudo systemctl daemon-reload && sudo systemctl start auto   这时候我们开机以后，直接新建终端，使用rostopic list 就可以看到有消息列表了，使用的环境为Ubuntu1604+ROS K 版和Ubuntu1804 M版 参考 【1】小强机器人： https://doc.bwbot.org/en/books-online/xq-manual/topic/27.html 对于运行有问题的小伙伴欢迎邮件或留言讨论[email protected]