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ROS是一种分布式软件框架，节点之间通过松耦合的方式进行组合，在很多应用场景下，节点可以运行在不同的计算平台上，通过Topic、Service进行通信。但是ROS中只允许存在一个Master，在多机系统中Master只能运行在一台机器上，其他机器需要通过ssh的方式和Master取得联系。所以在多机ROS系统中需要进行一些配置。   我们以两台计算机为例，介绍分布式多机通信的配置步骤，其中计算机ubuntu作为主机运行Master，计算机shibopi-desktop作为从机运行节点。   我的Ubuntu用的是ubuntu 16.04LTS, shibopi-desktop用的是ubuntu mate16.04，所以下面两者的颜色和界面有所差异。  

  首先需要确定ROS多机系统中的所有计算机处于同一网络，然后分别在计算机ubuntu、shibopi-desktop上使用ifconfig命令查看计算机的局域网IP地址   为了防止每次开机分配的IP地址变化，这里建议为俩机分配固定IP,一劳永逸，下面我使用的这两个IP是我分配好的。   ubuntu:192.168.8.88  

  打开后添加一行：  

  在shibopi-desktop上：  

  打开后添加一行：  

  设置完毕后，分别在两台计算机上使用ping命令测试网络是否连通    

  因为系统中只能存在一个Master，所以从机shibopi-desktop需要知道Master的位置。ROS Master的位置可以使用环境变量ROS_MASTER_URI进行定义，在从机shibopi-desktop上使用如下命令设置ROS_MASTER_URI：  

  但是以上设置只能在输入的终端中生效，为了让所有打开的终端都能识别，最好使用如下命令将环境变量的设置加入终端的配置文件中。  

  现在ROS多机系统已经配置完成，下面使用小乌龟例程进行测试。 首先在主机ubuntu上运行小乌龟的仿真器：  

  然后在从机shibopi-desktop上使用“rostopic list”命令查看ROS系统中的话题列表 （下面的arduino话题是我控制小车的）  

  此时，主机ubuntu中的小乌龟应该就开始移动了，ROS多机系统配置成功。   在实际应用中，可能需要使用两个以上的计算平台，可以使用相同的方法进行配置，主机运行Master，其他从机通过设置ROS_MASTER_URI环境变量确定Master位置即可。   推荐： 为了方便连接我们的树莓派机器人，建议买一块微型路由器，我用的是这一款：GL.iNet 在某宝和某东都能买得到，体积很小巧，可以直接放在机器人上。 当然也可以让树莓派发出热点我们连接，我只是觉得用这个小路由器很方便，可以中继其他wifi，让我们连着它下载东西很方便，树莓派热点的话下载东西很麻烦。