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时间:2022-12-17 10:25 来源:网络整理 作者:采集插件 点击:次
利用某型号MEMS惯导系统在六自由度运动平台上进行试验，记录下惯导的姿态信息以及原始加速度计采样数据，作事后升沉运动处理和分析。为了评判升沉运动处理算法的精度，用平台输出升沉数据作为升沉位移精度的参考基准。 搭建试验环境如图2所示，六自由度运动平台参数：船舶吨位：三千吨；海况等级：4级；海浪方向：30度。
图2 搭建试验场景图
图2给出了试验数据在700s~840sｓ时间段内的升沉位移曲线，图中蓝线为运动平台的升沉参考值，升沉幅值最大约0.15ｍ、周期约在10～20ｓ之间；绿线为采用无延迟互补高通滤波的结果，它与参考值吻合得比较好；红线是传统高通滤波器的处理结果，明显看出高通滤波器存在0.5s左右的延迟。
图3 升沉试验结果
表１给出了传统高通滤波器方法和本文提及的无延迟互补高通滤波的均方根值(RMS)精度统计结果。由表１可见,由于时延的影响，传统高通滤波方法实时升沉测量精度不高，而无延迟互补高通滤波的精度提高了约１个数量级。 表1 升沉测量精度统计 (责任编辑：admin) |
